En español tiene 5 imperativos:

Trabajar Comer Vivir
 tú  trabaja  come  vive
 usted  trabaje  coma  viva
 nosotros  trabajemos  comamos  vivamos
 vosotros  trabajad  comed  vivid
 ustedes  trabajen  coman  vivan

+ la forma es un derivado de la tercera persona del singular del Indicativo Presente: él trabaja, él come, él vive.

+ la forma usted es un derivado de la tercera persona del singular del Subjuntivo Presente: él trabaje, él coma, él viva.

+ la forma nosotros es un derivado de la primera persona del plural del Subjuntivo Presente: nosotros trabajemos, nosotros comamos, nosotros vivamos.

+ la forma vosotros es la única forma que es propia del imperativo, y se forma con el infinitivo del verbo cambiando la r final por una d.

+ la forma ustedes es un derivado de la tercera persona del plural del Subjuntivo Presente: ustedes trabajen, ustedes coman, ustedes vivan.

Todas las formas del Imperativo Negativo tienen morfológicamente las formas del Subjuntivo Presente:

Trabajar Comer Vivir
 tú  no trabajes  no comas  no vivas
 usted  no trabaje  no coma  no viva
 nosotros  no trabajemos  no comamos  no vivamos
 vosotros  no trabajéis  no comáis  no viváis
 ustedes  no trabajen  no coman  no vivan

Las irregularidades del Indicativo Presente y del Presente del Subjuntivo, como las diptongaciones, los cambios de vocal y otros, mantienen las mismas irregularidades en el Imperativo:

Contar Caer Pedir
 tú  cuenta  cae  pide
 usted  cuente  caiga  pida
 nosotros  contemos  caigamos  pidamos
 vosotros  contad  caed  pedid
 ustedes  cuenten  caigan  pidan
Imperativo Negativo
 tú  no cuentes  no caigas  no pidas
 usted  no cuente  no caiga  no pida
 nosotros  no contemos  no caigamos  no pidamos
 vosotros  no contéis  no caigáis  no pidáis
 ustedes  no cuenten  no caigan  no pidan

Formas apocopadas en el Imperativo de tú:

Hacer Decir Poner Salir
 tú  haz  di  pon  sal
 negativo  no hagas  no digas  no pongas  no salgas
Ser Tener Venir
 tú  sé  ten  ven
 negativo  no seas  no tengas  no vengas

Los Imperativos y los pronombres

+ En el Imperativo los pronombres van detrás del verbo de forma enclítica:
abrir – abre – ábrelo

¡OJO! a los acentos gráficos: come – cómetelo (el verbo debe mantener su acento)

+ En las formas Negativas del Imperativo los pronombres van delante del verbo como en las otras formas del verbo conjugado: no lo abras, no te lo comas

+ En la segunda persona del plural cae la d cuando agregamos el pronombre reflexivo os: lavad – lavaos; levantad – levantaos; amad – amaos

¡OJO! no con los otros pronombres: comedlo – abridlo – decidles

¡OJO! la i de los verbos en ir llevan un acento gráfico: subid – subíos; servid – servíos; venid – veníos

+ En la primera persona del plural cae la s cuando se le añade nos o se: vayamos – vayámonos; lavemos – lavémonos; abramos – abrámonos;
¿se lo quitamos? Quitémoselo (quitemos); abrámosela;

PERO: levantémoslo

+ El Imperativo de IR a veces usado en la forma pronominal:

 tú  ve  no vayas
 usted  vaya  no vaya
 nosotros  vayamos  no vayamos
 vosotros  id  no vayáis
 ustedes  vayan  no vayan
Reflexivo
 tú  vete  No te vayas
 usted  váyase  No se vaya
 nosotros  vayámonos  No nos vayamos
 vosotros  idos  No os vayáis
 ustedes  váyanse  No se vayan

+ En la lengua hablada usamos también para la primera persona del plural, el Presente del Indicativo: ¡vamos! – ¡vámonos!

+ El verbo IR en su forma idos mantiene su d, aunque esté muy popularizada la forma iros que últimamente fue admitida por la RAE como también correcta.